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  东莞市天友机电设备有限公司是一家专业从事真空元件，气动元件的研发、制造、销售为一体的高科技企业。公司技术实力雄厚，主销产品有：真空发生器、真空吸盘、过滤器、电磁阀、气缸、油压缓冲器、接头及PU气管。

真空吸盘抓取物体时受力情况及动态分析：真空吸盘的原理是：压缩空气通过收缩的喷嘴后，从喷嘴喷射出的高速气流卷吸周围的静止流体和它一起向前流动，从而在接受室形成负压，诱导二次真空。这样的真空系统，尤其对于不需要大流量真空的工况条件更显出它的优越性。

　　用真空吸盘来抓取物体，可以根据物体的不同形状来实现任意角度的传递。以下将从两种特殊位置，即水平和垂直两个方向，对真空吸盘的受力进行动态分析。

　　1 受力分析

　　真空吸盘良种工作情况下的力学模型，参数说明如下：ΔPu为真空度;Fv为垂直负载;Aw为有效面积;Fh为水平负载;Pd为密封面的表面压力;Fr为摩擦力;Ad为密封面积;Ad为密封面积的受力;F为负载力;μ为真空吸盘与工件间的摩擦系数;Fs为吸力;Fa为加速度力;x、y为真空吸盘受力分析坐标。

　　2 真空吸盘安装方位

　　真空吸盘用于两种不同位置工作时的安装方位。在吸盘水平安装时，除了要吸持住工件负载外，还应该考虑吸盘移动时因工件的惯性力对吸力的影响。而吸盘垂直安装时，吸盘的吸力与吸盘与工件间的摩擦力有密切关系。

　　由真空吸盘工作原理及上述受力可知，要满足正常的吸持物体的要求，即能够正常作业的条件为：Fd=Pd·Ad>0，且水平安装时Fr=Fd?μ>Fh，垂直安装时Fr=Fd?μ>Fv。设，已知被吸持物体重mkg，真空度为ΔPu，则Fs=ΔPu?Aw。再设旋转角度φ，旋转半径r，重力加速度g，夹持时间t，Fs1为静态吸力，Fs2为动态吸力。

　　a.静态负载计算：

　　为静态吸力：Fs1=fv=mg;当取安全系数为n时，Fs1=nmg

　　b.动态负载计算：

　　当真空吸盘处于水平位置时，受力处于平衡状态，即：

　　∑Fx=0Fh-Fr=0即Fh=Fr

　　∑Fy=0Fv+Fd-Fs2=0

　　即Fd=Fs2-Fv

　　因为摩擦力Fr等于密封面积的受力和摩擦系数的乘积，即：

　　Fr=Fd?μ=(Fs2-Fv)?μ

　　又因为垂直负载力Fv等于物体质量与加速度的乘积，当真空吸盘处于垂直位置时，受力处于平衡状态。

　　实际中，为防止吸吊物脱落，通常使用多个吸盘进行吸吊，此时应注意使这些协同工作的吸盘合理配置，使吸吊合力作用点与被吸吊物的重心尽量靠近。

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